| Meno: | Karolína
|
|---|
| Priezvisko: | Pisoňová
|
|---|
| Názov: | Učenie sa peripersonálneho priestoru humanoidného robota
|
|---|
| Vedúci: | prof. Ing. Igor Farkaš, Dr.
|
|---|
| Rok: | 2023
|
|---|
| Kľúčové slová: | Humanoidný robot, peripersonálny priestor, dopredná a inverzná kinematika, umelé neurónové siete, nepriamo kontrolované učenie umelých neurónových sietí
|
|---|
| Abstrakt: | Dôležitú úlohu v robotike zohráva schopnosť humanoidných robotov spracovať podnety zo svojho peripersonálneho priestoru. Na nadobudnutie tejto schopnosti je pre humanoidných robotov kľúčové vytvorenie si vhodnej reprezentácie peripersonálneho priestoru. V tejto práci sa zameriavame na využitie umelých neurónových sietí pri vytváraní reprezentácie peripersonálneho priestoru humanoidného robota. Využívame trénovanie neurónových sietí na naučenie sa modelu doprednej kinematiky a inverzného modelu. S využitím týchto modelov a poznatkov o ich chybovosti nakoniec vyhodnocujeme schopnosť humanoidného robota odhadovať hranice svojho peripersonálneho priestoru.
|
|---|